Ouster Visualizer使用指南(无需ROS)
适用 Ubunut 18.04 及 Ubuntu 16.04
1.将官方开源文件 ouster_example
解压到本地的机器上
或者用以下代码从GitHub上克隆
git clone https://github.com/ouster-lidar/ouster_example.git
以下教程中,
ouster_example
文件夹默认存储在home
目录下, 所以其绝对地址是/home/YourUserName/ouster_example
,相对地址~/ouster_example
2.安装依赖库 sudo apt install libvtk6-dev libeigen3-dev
3. 编译
3.1 载入CMAKE目录,打开命令行,输入
export CMAKE_PREFIX_PATH=~/ouster_example
其中 ~/ouster_example
为ouster_example文件所在路径
3.2 编译
Ouster Visualizer
cd ~/ouster_example/ouster_viz && mkdir build && cd build && cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. && make
编译成功如下图显示:
也可在 ouster_viz/build
文件夹下查看,成功编译会生成 viz
文件,如图:
4. 运行 Ouster Visualizer
4.1 命令行到
ouster_viz/build
文件夹下cd ~/ouster_example/ouster_viz/build
4.2 运行
./viz <os1_hostname> <udp_data_dest_ip> -m <lidar_mode>
其中<os1_hostname>
为雷达地址,eg:10.5.5.66<udp_data_dest_ip>
为主机地址, eg: 10.5.5.1<lidar_mode>
选择雷达运行模式,默认为 1024x10,可选填 512x10 | 512x20 | 1024x10 | 1024x20 | 2048x10
成功运行弹出显示窗口,雷达停机,稍等一会,雷达重新启动,显示窗口出现点云:
5. Ouster Visualizer
键盘快捷键
快捷键 | 功能 |
---|---|
| 增大点的体积 |
| 减小点的体积 |
| 循环点击按照 z-height / intensity / z-height plus intensity / range 等特征显示点云颜色 |
| 切换2D图像的显示颜色 |
| 切换点云的显示颜色 |
| 切换2D图像的颜色循环 |
| 显示环境光图像 |
| 重置相机角度 |
| 切换平行投影并复位相机 |
| 调整2D图像和点云图像的显示比例 |