Ouster Visualizer使用指南（无需ROS）

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Mar 06, 2020
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适用 Ubunut 18.04 及 Ubuntu 16.04

1.将官方开源文件 ouster_example 解压到本地的机器上

  • 或者用以下代码从GitHub上克隆 git clone https://github.com/ouster-lidar/ouster_example.git

  • 以下教程中, ouster_example 文件夹默认存储在 home 目录下, 所以其绝对地址是 /home/YourUserName/ouster_example，相对地址 ~/ouster_example

2.安装依赖库 sudo apt install libvtk6-dev libeigen3-dev

3. 编译

  • 3.1 载入CMAKE目录，打开命令行，输入

export CMAKE_PREFIX_PATH=~/ouster_example

其中 ~/ouster_example 为ouster_example文件所在路径

  • 3.2 编译Ouster Visualizer

cd ~/ouster_example/ouster_viz && mkdir build && cd build && cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. && make

编译成功如下图显示:

也可在 ouster_viz/build 文件夹下查看，成功编译会生成 viz 文件，如图：

4. 运行 Ouster Visualizer

  • 4.1 命令行到 ouster_viz/build 文件夹下 cd ~/ouster_example/ouster_viz/build

  • 4.2 运行 ./viz <os1_hostname> <udp_data_dest_ip> -m <lidar_mode> 其中

    • <os1_hostname> 为雷达地址，eg：10.5.5.66

    • <udp_data_dest_ip> 为主机地址, eg: 10.5.5.1

    • <lidar_mode> 选择雷达运行模式，默认为 1024x10，可选填 512x10 | 512x20 | 1024x10 | 1024x20 | 2048x10

成功运行弹出显示窗口，雷达停机，稍等一会，雷达重新启动，显示窗口出现点云：

5. Ouster Visualizer 键盘快捷键

快捷键

功能

快捷键

功能

o

增大点的体积

p

减小点的体积

m

循环点击按照 z-height / intensity / z-height plus intensity / range 等特征显示点云颜色

c

切换2D图像的显示颜色

shift c

切换点云的显示颜色

v

切换2D图像的颜色循环

n

显示环境光图像

r

重置相机角度

0 (零)

切换平行投影并复位相机

d

调整2D图像和点云图像的显示比例