操作指导

1 查询雷达当前IP地址

为了修改雷达IP地址，必须先查到雷达的当前IP地址并确保电脑能连上雷达。根据电脑操作环境的不同，可以通过几种不同的方法进行查询。

1.1 Windows系统

1.1.1 用OusterStudio扫描出雷达IP

· 到Ouster官网下载最新的OusterStudio并安装：Datasheets, CAD files, and guides for our lidar sensor | Ouster

· 运行OusterStudio并点击左侧第二个图标：

· 在默认Automatic扫描模式下，一般就能扫描出雷达的IPv4地址，如下图所示雷达IPv4地址是169.254.23.116。当然，有时候OusterStudio也无法扫描出来雷达的IPv4，这时候需要通过Wireshark来查询雷达IP。

1.1.2 用Wireshark抓包查询雷达IP

· 先下载Wireshark软件安装包：https://www.wireshark.org

· 打开Wireshark并双击与雷达相连的网卡，Wireshark即开始分析该网口处接收的数据包

· 设置filter，使Wireshark只显示IPv4数据包

· 找到IGMPv3协议的数据包（Membership Report报文），对应的Source IP一般情况下即为雷达IP（雷达会对外广播这类数据包以表明自己的存在）。

1.2 Linux系统

1.2.1 用avahi-browse命令查询雷达IP

新建一个终端窗口，输入avahi-browse -lr _roger._tcp来查询雷达IP，大部分情况下可以直接获得IPv4地址。注意：有时候需要连续运行2~3次这个命令才会显示出IPv4地址。

1.2.2 用OusterStudio或Wireshark查询雷达IP

Linux下使用OusterStudio或者Wireshark查询雷达IP的方法与上面介绍的Windows下的操作方法差不多，这里不再详述。对于OusterStudio，安装包解压后可以直接运行OusterStudio/bin/OusterStudio这个可执行程序。初次运行时可能需要通过命令行方式在终端窗口中启动该程序，如果弹出错误信息，可按照相应说明补充安装某些动态库后再启动一次。

2 确保电脑能ping通雷达IP

查询出雷达IPv4地址后，如果电脑IP与雷达IP不在同一个网段，此时电脑还不能连接上雷达（ping通雷达IP），这样的话无法通过电脑对雷达进行任何参数查询和设置。因此，有时候需要修改电脑网卡IP使其与雷达同一个网段。

2.1 Windows系统

首先按Windows键+X并选择Command Prompt来打开一个命令窗口，或者在开始菜单出搜索cmd来打开该窗口。在窗口中输入ipconfig后敲回车，确认与雷达相连的网卡IP地址是否与雷达的IP同一个网段。如果不在同一个网段，则需要修改该网口的IP。

在Windows中修改网卡IP的方法非常简单，可以在网上找到很多介绍资料，比如这个：

http://www.xitongcheng.com/jiaocheng/win10_article_47642.html

修改好后，请ping一下雷达的IP，确保能ping通。

注意：如果IP修改后发现IP网段与电脑无线网卡的IP也在一个网段里，那就会引起混淆，此时请暂时关闭无线网卡功能。

2.2 Linux系统

首先通过在终端窗口中执行ip addr命令来直接查询与雷达相连的网卡的IPv4地址：

如果网卡IP与雷达不在一个网段，则需要修改这个网卡的IP，修改的方法也很简单，网上有很多介绍，比如这个：https://blog.csdn.net/weixin_46219145/article/details/116377214

与Windows中的操作类似，有两点需要确认一下：

· 修改好后，请ping一下雷达的IP，确保能ping通。

· 注意：如果IP修改后发现IP网段与电脑无线网卡的IP也在一个网段里，那就会引起混淆，此时请暂时关闭无线网卡功能。

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如何查询雷达IP并连接