如何使用Ousterstudio
- James Wang (Deactivated)
操作指南
首先请确保电脑与雷达连通 - 具体方法请参看 《如何查询雷达IP并连接》
在Ousterstudio中连接雷达并显示点云
点击左侧第二个图标（Sensor Stream）
程序默认情况下使用Automatic模式扫描电脑各网口上相连的雷达，如下图所示雷达扫描到的IPv4地址是169.254.23.116。如果有好几台雷达，那点击下拉框的箭头可能会显示多台雷达的存在。如果自动扫描无法识别到雷达，那就需要在步骤一中找出雷达IP，然后选择下图所示的“Manual”模式，直接输入雷达IP，然后点击“Connect to sensor”.
在弹出的新窗口中确认Sensor Status是否为Running。如果是Initializing，则等待1分钟看看是否转为Running。只有当雷达是Running状态才表明启动成功并处于正常运行状态。在该窗口下还可以设置一些雷达参数，然后点击下面的“Configure”按钮对雷达进行设置（注意这一步必不可少，即使用户使用默认参数）。需要注意的是：在Ousterstudio中设置的参数只能是当前有效，雷达断电后会恢复原先设置。耐心等待Configure过程结束（按钮重新变成灰色).
最后点击底下的“OK”按钮来显示点云图像。
在主窗口中确认点云是否显现。若没有点云显示，则可能是防火墙没关闭，或者双显卡配置下OusterStudio选用了低性能的集成显卡导致。
设置点云显示效果
选择色彩的映射参数 - 首先推荐选择用Reflectivity值来给点云上色。当然Ousterstudio也提供了其它各种选择，如下图所示。
设置色彩映射范围 - 接下来需要设置合适的颜色映射范围。点击下图中的Rescale to Custom Data Range按钮来进行设置。对于Reflectivity描色，建议将映射范围设为0~100。
设置调色版类别 - 点击“Edit Color Map”，在弹出的窗口中点击“Choose preset”按钮并选择中意的调色版：
选择特定区域的点云进行分析
选择左侧的“Select All Points”按钮，此时鼠标光标会变成十字，用户可以在点云画面中拖动鼠标光标来选择感兴趣的点（如右下图所示）。
选择好点后，点击左侧的“Spreadsheet”按钮打开数据表。该数据表刚打开时默认显示的是一帧内所有的点云信息，而不是用户选择的那些点的信息。为了只显示用户选择好的点的信息，可以点击右上角的“Show only selected elements”按钮，如下图所示。
某些情况下用户希望能将该表格的数据保存到一个文件中进行分析，为此可以点击“Export Spreadsheet”按钮。
保存pcap数据
如果需要采集一段时间的点云数据（pcap包），可以点击窗口下面的那个红色按钮。
在弹出窗口中输入pcap文件的路径和文件名，程序同时会保存雷达的内参文件（json文件）。这个内参文件在回放pcap数据时是必须的，否则点云无法解析。
回放点云数据
点击左侧第一个图标来回放pcap点云数据。然后依次导入pcap文件和json内参文件就可以播放了。
窗口左下角有各种按键来控制播放的速度和启停。
如果要同时播放2D图像，可以点击菜单 View > Lidar as image.
