Ouster ROS完整教程

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Last updated: Mar 04, 2020
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适用 Ubunut 18.04 及 Ubuntu 16.04

目录

  1. 安装编译Ouster ROS

  2. 用ROS查看实时点云

  3. 录制 .bag 文件

  4. 运行录制的 .bag 文件

安装编译Ouster ROS(一台PC只需配置一次)

根据ROS官方安装指南正确安装ROS

  • 如果你使用的是 Ubuntu 16.04, 请安装 ROS Kinetic

  • 如果你使用的是 18.04, 请安装 ROS Melodic

  • 这个教程使用 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic

将官方开源文件 ouster_example 解压到你本地的机器上

  • 或者用以下代码从GitHub上克隆 git clone <https://github.com/ouster-lidar/ouster_example.git>

  • 以下教程中, ouster_example 文件夹默认存储与 home 目录下, 所以绝对地址是 /home/YourUserName/ouster_example，相对地址 ~/ouster_example

编译 Ouster ROS

  1. 打开一个新的命令行，输入export CMAKE_PREFIX_PATH=~/ouster_example

  2. 加载相应版本的ROS配置文件，命令行输入 source /opt/ros/[kinetic_or_melodic]/setup.bash

  3. 返回 home 文件目录下，命令行输入 cd ~

  4. 在命令行中输入下面的命令，创建ROS Node目录并编译： mkdir -p ros_ws/src && cd ros_ws && ln -s ~/ouster_example ./src/ && catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

5. 如下图显示则为编译成功:

 

安装过程中可能遇到的问题

  • fatal error: tclap/CmdLine.h: No such file or directory

    • 命令行运行 sudo apt install libtclap-dev

 

用ROS查看实时点云

  1. 打开命令行，到编译好的ROS工作目录下（本例中该目录为 ~/ros_ws）：

    cd ~/ros_ws

  2. 加载环境编译好的ROS Ouster命令，命令行输入 source devel/setup.bash

3. 命令行输入 cd src/ouster_example/ouster_ros/ 转到ouster_ros目录下，该目录下包含运行ouster ros节点所需文件os1.launch

4. 命令行输入以下命令，启动ros节点(示例中雷达IP为10.5.5.66, 本机IP为10.5.5.1):

roslaunch os1.launch os1_hostname:=<雷达IP> os1_udp_dest:=<本机IP> viz:=true image:=true

  • os1_hostname:=：为雷达IP地址

  • os1_udp_dest:=：为本机IP地址

  • viz:=：true - 开启 Ouster Visualizer 显示点云和2D环视图，缺省默认为false

  • image:=：true - 开启2D环视图节点，可在rviz中查看，缺省默认为false

  • lidar_mode:=： 雷达运行模式选项，可选512x10 | 512x20 | 1024x10 | 1024x20 | 2048x10, 缺省默认为1024x10

节点启动成功如下图：

如果viz:=true开启Ouster Visualizer, 则弹出窗口显示数据：

5. 用RVIZ查看雷达输出，用快捷键shift+ctl+t新开启一个命令行页面，在 ouster_ros 目录下输入rviz -d viz.rviz，启动rviz查看点云或2D环视图：

 

录制 .bag 文件

  1. 确保雷达连接正确，ros节点启动。

  2. 新开启一个命令行，输入

rosbag record /os1_node/imu_packets /os1_node/lidar_packets -O "<保存的文件名>"

注意，只需要录制 /os1_node/imu_packets 和 /os1_node/lidar_packets 下的数据

开始录制：

选中命令行，快捷键ctl+c停止录制。

 

运行录制的 .bag 文件

  1. 关闭所有运行中的命令行，结束正在运行的所有ros节点

  2. 打开命令行，到编译好的ROS工作目录下（本例中该目录为 ~/ros_ws）：

  3. 加载环境，命令行输入 source devel/setup.bash

4. 命令行输入 cd src/ouster_example/ouster_ros/ 转到ouster_ros目录下，该目录下包含运行ouster ros节点所需文件os1.launch

5. 命令行输入以下命令，启动ros节点(示例中雷达IP为10.5.5.66):

  • os1_hostname:=：如果录制文件的雷达曾经在本机上运行过，可以再次输入雷达IP，雷达参数文件会自动加载

  • viz:=：true - 开启 Ouster Visualizer 显示点云和2D环视图，缺省默认为false

  • image:=：true - 开启2D环视图节点，可在rviz中查看，缺省默认为false

  • metadata:=： 雷达参数文件的绝对地址，如果有雷达参数的json文件，请在此输入参数文件的绝对地址

如果viz:=true开启Ouster Visualizer, 则弹出窗口显示数据：

6. 开启新命令行，转到录制文件.bag的存储目录，输入rosbag play -l --clock <录制数据文件名.bag>:

7. 用RVIZ查看雷达输出，用快捷键shift+ctl+t新开启一个命令行页面，输入rviz -d viz.rviz，启动rviz查看点云或2D环视图：