DHCP 配置 Ouster 激光雷达 IP
Ubuntu 16 && Ubuntu 18
Ouster 激光雷达采用UDP和TCP进行数据传输，并可以采用静态 IP 或动态主机配置协议（DHCP）自动获取lP地址和子网掩码。为了方便激光雷达的测试和开发使用，推荐使用 DNSmasq 为雷达配置 DHCP IP 地址。本教程以Ubuntu 18.04为例，介绍如何用 DNSmasq 为 Ouster 配置本地 IPv4 地址。
正确连接雷达连线、网线和转接盒
雷达上电，确定雷达运转，将网线连接到本机网口上（本机网口需支持千兆传输）
打开命令行，输入
ip addr或if config，确认雷达使用网口名称，本例中网口名称为enp0s31f6，会在下面的其他步骤用到该网口名称。利用
DNSmasq为雷达设置IP，命令行输入如下命令:
sudo ip -4 addr flush dev [网口名]
sudo ip addr add 10.5.5.1/24 dev [网口名] #设置该网口IP为10.5.5.1
sudo ip link set [网口名] up
sudo dnsmasq -C /dev/null -kd -F 10.5.5.50,10.5.5.100 -i [网口名] --bind-dynamic #在10.5.5.50和10.5.5.100之间为雷达搜寻可用IP您也可以使用我们提供的脚本工具easy_setup.sh执行上述命令
5. 雷达IP设置成功显示如下图：
6. 检测雷达连接
另开命令行，输入
ping -c5 [雷达IP] #本例中ping -c5 10.5.5.68，检测雷达通讯是否畅通在浏览器（推荐Chrome）中输入雷达IP，可访问雷达主页，查看雷达状态，更新硬件，以及查看诊断信息等
参考 Ouster软件用户手册 3.1 章 Network Configuration - Running A Local DHCP Server